Question

我想使用OpenGL从深度图重建场景。深度图是使用Blender生成的。现在我想使用以下公式将深度图重新投影到3D：

Z = focallength *  baseline / depth
X = u*Z / focallength
Y = v*Z / focallength

你和v很清楚，我从blenders python API获得了焦距。现在我陷入了基线。基线是捕获场景的两个摄像机之间的距离矢量的长度。在我的设置中，我没有第二台相机。我只在位置（0,1,10）处安装了一台搅拌机。

Answer 1

就处理相机坐标（深度图的u，v）和世界坐标（3D重建的X，Y，Z）而言，可以使用以下等式：

zc [u，v]'= A [R t] [X，Y，Z]'

其中zc是你的深度值，v

A是相机校准矩阵，但显然（在你的方程式中），你只需要有关焦距的信息（就你在Blender我使用的理想针孔相机而言）。

和R，t是世界坐标系相对于摄像机坐标系的旋转和平移。如果要将新坐标系的原点放在摄像机坐标系原点的位置，则需要将深度图摄像机设置为（0,0,0），然后您也可以忘记R，t。

如您所见，在您的情况下，您不需要任何基线值（将其设置为1）。只需使用

zc [u，v，1]'= [f 0 0; 0 f 0; 0 0 1] [X，Y，Z，1]'

所以，如果我是对的，你的方程应该如下：

X = zc * u / f
Y = zc * v / f
Z = zc

其中zc是深度值。