Question

我正在尝试使用我给出的翻译和方向数据来执行人体动画。我有一组使用贴片制作的刚体部分，所有贴片都以（0,0,0）为中心来代表人体并进行相应的翻译。我为每个人设置了一个层次结构，并为每个刚体段执行了一个变换矩阵。肢体部分开始相互抵消并产生问题。例如，即使它遵循适当的运动，手臂的刚体也会移动，就像它没有相对的原点一样。这个动作类似于将刚体从贴片重心移开？虽然它应该移动，一端固定而另一端跟随翻译数据。有人能让我知道我做错了什么吗？我的代码布局是：

% Body segment lengths
xlength = somevalue
ylength = somevalue
zlength = somevalue

% Translation data
Xdata
Ydata
Zdata

% Orientation data
Yaw = rotation about z axis
Pitch = rotation about x axis
Roll = rotation about y axis

Vertices = [xlength*ones(8,1),ylength*ones(8,1),zlength*ones(8,1)]...
    .*[-0.5,-0.5,-0.5;
    0.5,-0.5,-0.5;
    -0.5,0.5,-0.5;
    -0.5,-0.5,0.5;
    0.5,0.5,-0.5;
    -0.5,0.5,0.5;
    0.5,-0.5,0.5;
    0.5,0.5,0.5];

% Create patches
for i = 1:6
    % create faces for patches
end

% create axes
ax = axes(...)

% draw patches
bodysegmentPatch = patch(patchxdata,patchydata,patchzdata)

% create hierarchy using hgtransform
pelvis = hgtransform('Parent',ax);
trunk = hgtransform('Parent',pelvis);
head = hgtransform('Parent',trunk);
leftupperarm = hgtransform('Parent',trunk);
leftforearm = hgtransform('Parent',leftupperarm);
rightupperarm = hgtransform('Parent',trunk);
rightforearm = hgtransform('Parent',rightupperarm);
leftthigh = hgtransform('Parent',pelvis);
leftcalf = hgtransform('Parent',leftthigh);
rightthigh = hgtransform('Parent',pelvis);
rightcalf = hgtransform('Parent',rightthigh);

% set patches to hierarchy
set(pelvisPatch,'Parent',pelvis)

% Animation loop
for i = 1:n
    % translation of body segment
    bodysegmentT = makehgtform('translate',[x(i) y(i) z(i)]);

    % rotation of body segment
    bodysegmentR = makehgtform('yrotate',Roll(i),'xrotate',Pitch(i),'zrotate',Yaw(i));

    % Create transform matrices
    set(pelvis,'Matrix',pelvisR);
    set(trunk,'Matrix',trunkR*pelvisR);
    set(leftupperarm,'Matrix',leftupperarmT*leftupperarmR*trunkR*pelvisR);
    drawnow

end

Answer 1

我不确定你的问题究竟是什么，但是如果不仔细查看你的代码，我猜这可能是做这些骨架转换时常见错误之一。

您的矩阵转换顺序错误。请记住，A = A * B与A = B * A不同。当您执行此类转换堆栈时，此顺序非常重要。
物体围绕错误的点旋转。通常它们围绕原点旋转。因此，如果您想要围绕对象中心旋转某些内容，则必须将图像转换为原点，旋转图像，将图像转换回原始位置。

不要放弃！这些转换可能很棘手，而且通常看起来很混乱，而实际上代码真的很接近正确。

使用patch和hgtransform的matlab刚体动画

1 个答案: