为Panorama Stitcher提供相机旋转功能

Question

当我在移动设备上捕捉图像时，我可以使用倾斜传感器和磁力计来获得每帧的相机旋转矩阵 - 或者至少是初始估计值。

有没有办法提供Stitcher或“详细管道”这些估算来改善收敛和结果？

查看代码，Stitcher类可能不是要走的路，它的级别太高了。
据推测，应该有一种方法可以将这些初步猜测提供给Bundle-Adjuster，但我无法弄清楚如何去做。

Answer 1

查看高级Stitcher类和samples / stitching_detailed.cpp中的详细演示，你必须在这里工作：

detail::HomographyBasedEstimator estimator;
estimator(features_, pairwise_matches_, cameras_);

...

bundle_adjuster_->setConfThresh(conf_thresh_);
(*bundle_adjuster_)(features_, pairwise_matches_, cameras_);

从某种意义上说，你已经逐帧计算了单应性。因此，您可以跳过重新估算所有帧的单应性。当您将摄像机设置为猜测时，它们将被捆绑调整用作初始猜测。

然而，目前的拼接管道似乎不能只更新（k-）最新的帧。因此，如果您录制视频并最终将图像拼接在一起，则此方法将起作用。如果你想连续缝合，你必须构建一个更复杂的管道。