使用ARToolKit进行多次kinect校准

Question

ARToolKitPlus::TrackerMultiMarker getModelViewMatrix()

使用ArToolKit，我想校准两个彼此相对的Kinect摄像机。目前，我正在使用两面都有不同图案的电路板。在两侧，图案由相同大小的正方形组成。

首先，我想知道ARToolKit的工作原理。 getModelViewMatrix()对Kinect进行了转换，关注董事会的某些方面。但究竟在哪里？ 当两个Kinects放在图案的同一侧时，它的全部工作正常。我在某个地方对公共点进行了转换。

但是对于彼此面对的相机，我得到的是一个点云，其偏差主要是沿着连接它们的线（z轴）。

• 是因为电路板的宽度（接近4mm）？
• 即使结果如何？这两款相机的主板上的“普通”点不一样吗？一个猜测是它计算特征点所在的平面。
• 如果我们两边都有不同的图案，这真的很重要吗？
• 双方的相同模式是否会纠正这个问题？如果这些模式没有正确对齐（沿y轴有一些位移）是否重要？

一个想法是使用空心棋盘。但是在这里，我怀疑ARToolKit是否仅适用于黑白模式。是否可以执行深度分析（而不是颜色）来识别特征点。