从StereoSGBM获取深度图

Question

到目前为止我所做的是校准这些相机并从中提取深度图。

深度图中存在问题。对应点被移位，我不知道为什么。

我的代码并不特别，我尝试了很多种立体声（gb）bm参数。

StereoSGBM sgbm;
sgbm.numberOfDisparities = 5*16;
sgbm.SADWindowSize = 5;
// sgbm.disp.... and so on

remap(left, rleft, rmap[0][0], rmap[0][1], CV_INTER_LINEAR);
remap(right, rright, rmap[1][0], rmap[1][1], CV_INTER_LINEAR);

sgbm(rleft, rright, disparity);

我还认为在stereoRectify之后，最小差异可能为零，但如果我使用负值，我会得到更好的结果（更糟）。

这是图片（只是一个例子）：

我的输入图像（左，右，重新映射左，右重新映射）：