Question

因为这是一个复杂的问题，通常会导致很多混乱（我之前已经问过这个问题的变化，但从未以正确的方式提出问题，也从未得到答案），我会去尽量使其尽可能清晰。

事实：

我使用Unity。
我可以轻松地从任何四元数轮换中获得前向，向上和向右矢量。
我不能简单地记录我自己的欧拉角，修改它们并通过新的四元数应用旋转，因为物体是由物理控制的。
除非用代码（或伪代码）编写，否则我根本不会理解数学，所以这对我最有利。
C ++风格的答案对我来说最容易理解，但我可以解决几乎任何类型的代码。
我不想让任何人为我编写代码！我只是在代码或伪代码中要求答案，因为我从未学会阅读正常的数学曲线;我是程序员，而不是数学家。
Unity使用左手坐标系。 X =右，Y =上，Z =前进。

我想做的事情：

我试图在人形骨骼结构上播放动画，并使用扭矩（旋转力）将物理布娃娃推到与骨骼结构大致相同的姿势。

问题：

我可以在Quaternions中完全工作，直到我需要将扭矩施加到刚体上。 AddTorque函数有效地在欧拉角中起作用，这意味着我不能使用四元数。我可以很容易地从四元数中提取欧拉角，但是它们不可靠并且会使布娃娃严重地陷入困境。

我需要什么：

我需要从前向，向上和向右矢量计算可靠的3D欧拉角（例如，从+到＃＆＃34;随机＆＃34;）。我意识到这有点复杂，但这就是我在这里问的原因：我缺乏自己解决这个问题的知识和经验。

鉴于矢量本身是可靠的，我认为没有理由不能从它们中找出可靠的欧拉角。另外，我不知道欧洲角度我想要或需要什么样的旋转顺序，但我相信以后会很容易修改。

非常感谢任何帮助！

Answer 1

首先，我想说我完全解决了我的问题，因为@ Tobias的努力。非常感谢！这段时间我一直在从错误的一端接近问题。我假设我需要以特定的方式使用AddTorque（使用Euler角度）并从那里开始工作，但是@Tobias（和稍后的@JarkkoL）指出我需要以不同的方式使用AddTorque

所以这就是我在UnityScript（有效的JavaScript）中所做的：

var quat0:Quaternion;
var quat1:Quaternion;
var quat10:Quaternion;
quat0=transform.rotation;
quat1=target.transform.rotation;
quat10=quat1*Quaternion.Inverse(quat0);
rigidbody.AddTorque(quat10.x,quat10.y,quat10.z,ForceMode.Force);

而且，出乎所有人的意料，这个工作!!它只是...工作！当然，刚体立方体需要很长时间才能稳定下来，但那是因为我需要一个PID控制器。或许quat10需要规范化，不确定。我会解决这个问题：）

我不知道你实际上可以单独使用quat的那一部分。

Answer 2

首先，我认为你会在Unity论坛中为Unity特定问题带来更好的运气（：那就是说，如果你正在使用的话，我认为你误解了AddTorque（）接口：http://docs.unity3d.com/ScriptReference/Rigidbody.AddTorque.html < / p>

不是传递欧拉角，而是将矢量传递给旋转轴的函数。我不熟悉Unity，但我相信矢量的长度指定了要添加多少扭矩。欧拉角本质上是旋转的不良表示，所以你应该总是假设（除非另有说明）完全成熟的API在旋转时使用四元数，轴/角度对或矩阵。欧拉角更适合最终用户。

如何从前向，向上和向右矢量计算欧拉角？

2 个答案: