opencv estimateRigidTransform：如何获得全球规模？

Question

我正在使用openCV的estimateRigidTransform来稳定一系列视频帧，效果非常好。

该函数返回2x3变换矩阵M：

|  a_11 a_12 b_1 |
| -a_12 a_11 b_2 |

据我所知，b元素代表翻译，a元素用于缩放和旋转。

我想做的是从M获得全局比例 - 表示相机缩放系数的值。如何从a值正确计算？

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为了澄清我想要的更多内容，这里有一个例子。假设estimateRigidTransform计算下面第二帧关于第一帧的变换矩阵M：

这种情况下的全局缩放因子应该是2。我的问题是如何从M中获取此值？

Answer 1

好的，经过额外的搜索，我在这里找到了一个很好的答案：https://math.stackexchange.com/questions/13150/extracting-rotation-scale-values-from-2d-transformation-matrix

“缩放”由s_x和s_y表示。这两个值大致相等（因为摄像机拍摄的视频放大在两个方向都相同），所以我可以选择其中一个。