OpenCV estimateRigidTransform（）

Question

在阅读了几篇关于将2D点从一个图像转换为另一个图像的帖子后，estimateRigidTransform()似乎是推荐。我试图使用它。我修改了源代码（更改RANSAC参数，因为它的硬编码和硬编码参数不是很好）（此函数的源代码在lkpyramid.cpp）。我已阅读了RANSAC的工作原理，并尝试了解estimateRigidTransform()中的步骤。

// choose random 3 non-complanar points from A & B
...
// additional check for non-complanar vectors
a[0] = pA[idx[0]];
a[1] = pA[idx[1]];
a[2] = pA[idx[2]];

b[0] = pB[idx[0]];
b[1] = pB[idx[1]];
b[2] = pB[idx[2]];

double dax1 = a[1].x - a[0].x, day1 = a[1].y - a[0].y;
double dax2 = a[2].x - a[0].x, day2 = a[2].y - a[0].y;
double dbx1 = b[1].x - b[0].x, dby1 = b[1].y - b[0].y;
double dbx2 = b[2].x - b[0].x, dby2 = b[2].y - b[0].y;
const double eps = 0.01;

if( fabs(dax1*day2 - day1*dax2) < eps*std::sqrt(dax1*dax1+day1*day1)*std::sqrt(dax2*dax2+day2*day2) ||
    fabs(dbx1*dby2 - dby1*dbx2) < eps*std::sqrt(dbx1*dbx1+dby1*dby1)*std::sqrt(dbx2*dbx2+dby2*dby2) )
    continue;

是否使用非共面向量是一个错字？我的意思是2D点都在同一个平面上吗？

我的第二个问题是if条件在做什么？我知道如果点是共线的，左侧（给出三角形乘以2的区域）将为零或接近零，而右侧是三角形的两侧长度的乘法。

Answer 1

共线性保留在仿射变换中（例如您可能正在估计的变换），但此变换也会计算视点旋转的变化（就像您在3d世界中旋转对象一样）。但是，这些点也将是共线的，因此对于算法而言，它可能没有唯一的解决方案。看看图片：

想象在第一幅图像的第一行中选择每个黑色方块的3个中心点。然后将其映射到下一个图像中的相同中心。它可以生成到该解决方案的映射，但也可以映射到第一个解决方案的缩放版本。第三个可能会发生同样的情况，只是这次可能会映射到第一个的缩小版本（没有任何其他更改）。但是，如果这些点不共线，例如3个角点中心，则会找到唯一的映射。

我希望这可以帮助你澄清你的疑虑。如果没有，请发表评论