协作多机器人系统的组件图

Question

我想为多机器人协调系统制作组件图。

我想在组件图上显示子组件＆＃34; Perception＆＃34;每个＆＃34;机器人＆＃34;组件通过接口相互通信。实际上，所有机器人的传感器都用于估计每个机器人的位置/速度，它是一种协同感应。

我该怎么做？我是否应该拥有一个界面，该界面既可以由组件提供也可以由组件提供，即机器人＆＃34; ？

感谢。

Answer 1

对于这种类型的系统，您可以使用UML的全部功能并制作真正有效的文档。您很可能需要以下一些（或全部）图表：

1. 组件图 - 显示＆＃34;大图＆＃34;系统的主要部分是它们的接口和依赖项。组件是＆＃34;黑盒＆＃34;这里将在下图中详细说明
2. 复合结构 - 非常适合打开组件并显示其内部结构。你可以采取＆＃34;黑盒子＆＃34;和他们的接口作为这项工作的一种输入。每个组件（外部组件除外）都应在内部建模。这种图表允许您使用整体部分范例将内部结构建模为互连元素的网络。此处将使用先前检测到的接口来显示它们的实际实现方式。
3. 类图。如果您需要进一步指定内部结构的元素（它们的属性，方法，关联等），这是要绘制的图表。
4. 状态机。在嵌入式实时系统中，许多类都处于活动状态并具有状态。识别这些类（甚至组件）并使用状态图来显示其内部逻辑。
5. 序列和互动。这些图将帮助您指定系统的不同元素如何协同工作以实现不同的方案。
6. 部署图。由于机器人是一块硬件，并且这些组件在其上运行（或者它们，如果有多个硬件节点），您可能希望显示组件如何在硬件结构上分布。
7. 您还可以查看时序图，相对较新的，专为实时系统设计。如果你需要表达时间限制，持续时间等，它可能会派上用场。

如果您不熟悉UML，我建议您从组件和部署开始。它们相对容易学习。当您感到理解并需要进一步表达您的想法时，请深入了解复合结构和状态。最后是课程。

玩得开心！

示例

这就是我理解你的模型及其元素的方法。这扩展了我的评论。

解释在评论和图表说明中。

组件图：



组件实例＆＃39;图：

请注意，应使用＆＃34;连接规则＆＃34;扩展第一个图表。定义所有有效的连接可能性。是否只有一个CentralManager？每台机器人必须连接到CentralManager吗？机器人可以自言自语吗？等等...

这些问题和其他问题应单独建模。根据具体细节，在班级图表benavior diagams。