我可以在VxWorks中实现协作式多任务系统吗？

Question

使用协作式多任务调度程序实现传统嵌入式系统。

系统基本上按以下方式工作：

• 任务A确实有效
• 完成任务A后，它会生成处理器。
• 任务B获取处理器并确实有效。
• 任务B产生
  ......
• 任务n产生
• 任务A已安排并正常运行

一个大的循环队列：A - ＆gt; B - ＆gt; C - ＆gt; ... - ＆gt; n - ＆gt;甲

我们正在将系统移植到新平台，并希望最大限度地减少系统重新设计。

有没有办法在vxWorks中实现这种类型的协同多任务？

Answer 1

虽然VxWorks是基于优先级的操作系统，但可以实现这种类型的协作式多任务处理。

只需将所有任务置于相同优先级 在代码中，您执行 yield ，只需插入'taskDelay（0）;'

请注意，您必须确保禁用内核时间切片（kernelTimeSlice（0））。

具有相同优先级的所有任务都在队列中。当任务产生时，它将被放置在队列的末尾。这将实现所描述的算法类型。

Answer 2

我曾经在一个相对较大的嵌入式产品上工作过。时间切片被禁用，并且线程在他们想要允许另一个线程运行时显式地执行taskDelay。

我必须得出结论：禁用vxWorks切片会导致疯狂。如果你有能力这样做，请避免使用它。

因为任务完全是非抢占式的（并且只允许中断处理程序将消息排入队列以供常规任务使用），所以系统已经为其任何数据结构省去了任何类型的锁定。如果所有数据结构都一致，则期望任务仅将调度程序释放到另一个任务。

随着时间的推移，原始程序员继续前进并被新的开发人员取代以维护和扩展产品。随着功能越来越多，整个系统的响应速度也越来越低。当面对一项花费太长时间的任务时，新开发人员将采取直截了当的解决方案：在中间插入taskDelay。有时这很好，有时候不是......

有效地禁用任务切片会使系统中的每个任务都依赖于每个其他任务。如果你有三个以上的任务，或者你甚至认为你最终可能有三个以上的任务，你真的需要构建系统以允许它。

Answer 3

这不是特定于VxWorks，但您所描述的系统是循环调度的变体（我假设您正在使用优先级队列，否则它只是循环调度）。

wiki article提供了一些背景知识，然后你可以从那里开始。

祝你好运

Answer 4

您所描述的内容基本上是：

void scheduler()
{
    while (1)
    {
        int st = microseconds();
        a();
        b();
        c();
        sleep(microseconds() - st);
    }
}

但是，如果您还没有调度程序，现在是实施调度程序的好时机。在最简单的情况下，每个入口点可以从Task类中多次继承，也可以实现Task接口（取决于语言）。

Answer 5

您可以使所有任务具有相同的优先级并使用任务延迟（0），或者您可以在低优先级任务中使用任务锁定和taskunlock，您需要进行非预先工作。