具有ORB检测器的OpenCV低帧率

Question

我正在玩OpenCV Mixed Processing教程，在使用FAST探测器检测摄像机帧中的功能时，我体验到了良好的帧率（~27）。

我将探测器更改为ORB，帧速率降至10左右。这是因为ORB没有FAST那么快或者我错过了什么？

Mat& mGr  = *(Mat*)addrGray;
vector<KeyPoint> v;

OrbFeatureDetector detector(50); 
// FastFeatureDetector detector(50);
detector.detect(mGr, v);

• 有没有办法调整ORB并加快速度？
• 是否可以每隔5帧进行检测？

Answer 1

这是相当典型的行为。 FAST之所以如此命名，是因为它很快。事实上，它是我所知道的第二快的特征探测器。 FAST能够实现高检测速度，因为它牺牲了比例和旋转不变性。 ORB试图实现这两者，这需要更多的工作。因此，ORB较慢。

如果您修改代码，则每N帧只能进行一次检测。这可能超出了这个问题的范围。