欧几里德单应矩阵的分解

Question

我正在研究控制中某些应用程序的Homography分解。

从Ma的参考text开始，我已经实现了代码。

但是，当我想验证所得到的解决方案，即4个时，我看到的结果不正确。 具体来说，我们有（Re1，tde1）和（Re2，tde2）（代表R_estimated_1 ...） 根据定义，X1和X2应该通过X2 = R * X1 + t相关联（R，t是实际旋转和平移）。因此，估计的解应该在某种意义上表现出相同的特征，即X2 = Re1 * X1 + tde1 （甚至tde1 = t / d，d未知）

由于本书没有给出4种解决方案的明确推导，我实际上怀疑它们的正确性

如果您有任何意见，请给我一些帮助

谢谢

Answer 1

我缺少了步骤和概念并解决了这个问题。这一章是正确的。但是有些概念并没有得到很全面的解释。

对马氏书籍流的输入是欧几里德单应性，而我输入了一个投射单应性，导致错误的答案。