matlab PID控制器，SISO工具在分母中给出了带有s ^ 2的“pid”

Question

当我尝试在matlab中使用SISOtool时，它给出了PID控制器的这个等式

0.056301 * (1+1000s)
           s(1+4.2s)

这意味着等式出现在分母中具有S ^ 2的东西。 这不是PID的等式。

我不明白该怎么做。这是否意味着该系统不存在PID？

Answer 1

  

这是否意味着该系统不存在PID？

不，它没有。

教科书使用

等表达式介绍PID控制器的传递函数

C(s) = Kp + Ki/s + Kd*s

为了简单起见并强调概念方面。然而，纯粹的区分很少是一个有用的术语。您可以在时域和频域中看到它们。当s增加时，上一个上一个词无限制地增加。在时域中，最后一项不仅可以区分有用信号，还可以区分PID控制器输入中的任何噪声。现在回想一下当您区分sin或cos时会发生什么：您将前面的频率作为系数。无论如何，这些都是同一现象的两个方面。因此，开始设计更实用的PID的下一步是使用形式的过滤器替换术语Kd*s

Kd*A*s/(s+A)

如果您将C(s)中的字词与此过滤条替换为Kd*s，则您将在分母中获得s^2。

MatLab中的控制工具箱非常发达（至少对于线性系统而言）。我不会很快解除它给出的结果。另一方面，仔细检查它们是很好的。

Answer 2

您可以通过将设计的控制器导出到MATLAB然后执行pid(controller)

来查看PID控制器的表达式