最佳寻路

Question

背景
有一个方形地图，上面有一些障碍物。障碍由多边形表示。我实现了以下路径寻找算法：
1）选择精度（用k表示）
2）将地图划分为k x k个正方形 3）根据以下规则从这些方块制作图表：
- 每个节点代表一个正方形
- 当且仅当它们相邻且没有任何障碍物成为任何障碍时，连接两个节点 4）使用A *算法（或Dijkstra或其他一些......）找到最短路径

如果map不是动态的，那么这个算法效果很好。这意味着障碍无法移动。

问题
1）这种方法有效吗？ 2）如果障碍物可以移动怎么办？ 3）如何对待其他代理商？让我们考虑房间里有100个房间的情况。有两个存在。所有代理都在一个组中，并且该组在其中一个出口附近。如果所有代理商都去了最近的出口，那么它将导致瓶颈。其中一些应该到另一个出口，以尽量减少退出所需的时间。如何得到这样的结果？

Answer 1

使用A *路径作为静态障碍物的一般准则，并对动态（较小）障碍物执行本地Obstacle Avoidance。雷诺兹还有一个解决瓶颈问题的算法。他称之为Queueing。