节距和滚动，加速度大于+/- 1g

Question

我正在寻找计算装有三轴加速度计的设备的俯仰和滚动，当它不静止或以恒定速度移动时。到目前为止我见过的大多数应用都是用于固定倾斜传感......真正坚持这个！旨在将它用于我正在研究的python程序。

对于静止的情况，我有以下内容：

Roll = np.arctan2(a_y, a_z) * 180/np.pi
Pitch = np.arctan2(a_x, np.sign(a_z)*np.sqrt(np.power(a_y,2) + np.power(a_z,2)))*180/np.pi