使用加速度计和陀螺仪读数获取坐标

Question

我正在使用MPU6050 IMU来映射设备的路径（起点为原点）。为此，我需要将加速度计和陀螺仪读数转换为（笛卡尔）坐标。我想我需要连续采样加速度计读数并继续将样本添加（积分）到每个轴的前一个点。启动时，前一个点将是（0,0,0）。

我在纸上知道这一点。但我不认为它会那么简单。我怎么知道设备何时向后移动，即朝向原点？

MPU6050可在所有轴上提供加速度和陀螺仪读数。我使用this来获取值。但我不知道如何继续。所以我需要的是一个“惯性导航系统”，它将加速度和角速度矢量以及当前位置作为输入并返回新位置。我知道这会有错误，但我现在并不担心。

如果有人可以指导我这将是伟大的。任何提示或指示将不胜感激。

Kiran G

Answer 1

基兰，

要回答这个问题，最好知道您使用或愿意使用哪种陀螺仪。它是非常不同的，取决于输出是模拟信号（电压或电流环路）还是任何类型的（通常是串行的）总线。

请注意，您很可能还需要根据预期的环境动态过滤信号。