我有一组RGBD图像。在移除平面之后，我在每个平面上执行欧几里德聚类，以给出每个帧中场景中存在的对象的质心。但与这些对象中的哪一个相关联的标签随着每个帧而不断变化。
基本上，我需要跟踪对象（可以进行对象的合并和分割）并为它们指定一致的标签。我有每帧的对象的X，Y，Z。我想知道任何可以完成这项任务的数学模型吗？我也无法在PCL中找到跟踪器的示例。但是因为我已经提取了点云的质心，所以我可以在MATLAB / Python中从头开始编写代码。
这是场景中存在的两个对象。
X_1，Y_1，Z_1
X_2，Y_2，Z_2
说对象2现在分为两个。我想跟踪这些新对象来自对象2.在下一帧中，对象坐标将是这样的
X_1，Y_1，Z_1
X_2_1，Y_2_1，Z_2_1
X_2_2，Y_2_2，Z_2_2