Question

我必须让NAO机器人在白板上绘制一些形状，从形状的每个点的（x，y）坐标开始。

所以我有一个正方形的（x，y）坐标列表：

square = [[251, 184], #point 1
          [22, 192],  #point 2
          [41, 350],  #point 3
          [244, 346]] #point 4

现在我必须将这些坐标给NAO机器人以便在白板上画画。问题是，为了移动NAO机器人的手臂，以下示例代码extracted from here由Aldebaran给出（我在这里粘贴只有部分代码对您来说很重要）：

effector   = "LArm"
space      = motion.FRAME_ROBOT
axisMask   = almath.AXIS_MASK_VEL    # just control position
isAbsolute = False              # Since we are in relative, the current position is zero
currentPos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

# Define the changes relative to the current position
dx         =  0.03      # translation axis X (meters)
dy         =  0.03      # translation axis Y (meters)
dz         =  0.00      # translation axis Z (meters)
dwx        =  0.00      # rotation axis X (radians)
dwy        =  0.00      # rotation axis Y (radians)
dwz        =  0.00      # rotation axis Z (radians)
targetPos  = [dx, dy, dz, dwx, dwy, dwz]

# Go to the target and back again
path       = [targetPos, currentPos]
times      = [2.0, 4.0] # seconds

正如您所看到的，我只在白板上绘制了点的（x，y）坐标，但是NAO机器人需要设置更多的变量。我知道首先我必须将坐标从像素转换为米，转换如下：

1 pixel (px) = 1/3779.52755905511 meter [m]

然后，似乎我必须在坐标上添加一个维度以获得（x，y，z）坐标。

当然，要绘制一条线，currentPos应设置为第一个点，targetPos应设置为第二个点。所以，转换之后：

(251, 184) pixels coordinates = (0.066, 0.047) meters coordinates
(22, 192) pixels coordinates = (0.035, 0.011) meters coordinates

因此：

currentPos = [0.066, 0.047, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
dx         =  0.035      # translation axis X (meters)
dy         =  0.011      # translation axis Y (meters)
dz         =  0.00      # translation axis Z (meters)
dwx        =  0.00      # rotation axis X (radians)
dwy        =  0.00      # rotation axis Y (radians)
dwz        =  0.00      # rotation axis Z (radians)

即使这是正确的，我也不确定。我该如何解决这个问题？

Answer 1

查看链接的示例，机器人的坐标系似乎与当前轴承相关。所以基本上（1,0,0）向前指向，（0,1,0）指向其左侧，（0,0,1）指向上方。

现在，如果你的黑板位于机器人前面的墙上（垂直于地面）（面向它的机器人），（1,0）指向右，（0,1）指向上方（“正常”笛卡儿）系统），黑板上的（1,0）的翻译，在你的机器人的坐标中将是（0，-c，0），并且黑板上的（0,1）的翻译将是（0， 0，c）在机器人的坐标中，“c”是缩放的常数。结合两个向量，黑板上的（a，b）的平移应该是机器人空间中的（0，-ac，bc）。

希望这有助于入门。（不确定机器人的偏航，俯仰和滚动如何影响其坐标，基本上问题是（0,0,1）是垂直于地面还是垂直于俯仰x滚动。）

将（x，y）坐标转换为移动机器人手臂的（x，y，z）

1 个答案: