Question

我需要轴和角度围绕3个固定轴旋转。我想要的是什么：

输入：

角度α（旋转固定x轴）
角度β（旋转圆形固定的y轴）
角度伽玛（旋转固定的z轴）

输出中：

带角度的旋转轴

问题是我总是围绕已旋转的轴旋转。到目前为止我的代码：

 var q1 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 0, 1), alpha)
 var q2 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(1, 0, 0), beta)
 var q3 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 1, 0), gamma)

 var qr = q1.multiply(q2);
 qr = qr.multiply(q3);
 var r = qr.toAxisAngle();

 this.curNode.attr('rotation', r[0].x + ' ' + r[0].y + ' ' + r[0].z + ' ' + r[1]);

Video：戒指（红色）周围只有一个旋转是正确的。另外两个围绕旋转的物体轴。它们应该在固定的轴

周围

Answer 1

我认为，在wiki上有很好的解释。只有正常的两个回合，你才有三个。所以，你必须乘以不是2，而是三个平转矩阵。就是这样。

Answer 2

问题是你正在旋转局部节点轴，对于mantani轴固定你需要对节点使用反四元数，但只有节点，要计算旋转，你需要使用原始四元数。像这样：

var q1 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 0, 1), alpha)
 var q2 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(1, 0, 0), beta)
 var q3 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 1, 0), gamma)

 var qr = q1.multiply(q2);
 qr = qr.multiply(q3);
 var r = qr.toAxisAngle();

r  = r.inverse();

 this.curNode.attr('rotation', r[0].x + ' ' + r[0].y + ' ' + r[0].z + ' ' + r[1]);

如果你想在恢复节点值之前，你必须反转它来计算它，并将结果反转为再次使用它。

围绕固定轴的3D旋转

2 个答案: