Question

我想实现卡尔曼滤波器来跟踪一个点，这是我的代码

    public Mat onCameraFrame(CvCameraViewFrame inputFrame) {        
    mRgba = inputFrame.rgba();
    mGray = inputFrame.gray();      

    switch (viewMode) {

    case VIEW_MODE_ColorDetect:


            /**
             * 
             * some code for color detect 
             * 
             */

            int ObjectCenterX = (int)((mboundingRect.tl().x + mboundingRect.br().x) / 2);
            int ObjectCenterY = (int)((mboundingRect.tl().y + mboundingRect.br().y) / 2);

            //get the object center point , and I whant to track it by kalman filter.
            Core.circle(mRgba, new Point(ObjectCenterX, ObjectCenterY), 5, ColorGreen, 2);


            /***********************************************Kalman************************************************************/
            try {                   
                Mat ObjectPoint = new Mat(1, 2, CvType.CV_32F);
                int[] PreObjectCenter = {ObjectCenterX, ObjectCenterY};
                ObjectPoint.put(0, 0, PreObjectCenter[0]);
                ObjectPoint.put(0, 1, PreObjectCenter[1]);
                ObjectPoint = myKalmanFilter(ObjectPoint);

                /**Question 2: How to get corrected point from Mat?**/

            } catch (Exception e) {
                Log.e("In camera fram: ", e.toString());
            }
            /*****************************************************************************************************************/

        }
     return mRgba;



return mRgba;
}

private Mat myKalmanFilter(Mat objectPoint){
    KalmanFilter KF = new KalmanFilter();
    try {
        KF.predict(objectPoint);

        KF.correct(objectPoint);
    } catch (Exception e) {
        Log.e("myKalmanFilter: ", e.toString());
    }

    return objectPoint;
}

我有两个问题，Q1。我为此代码收到以下错误：

17：44：22.727：E / cv :: error（）（24902）：OpenCV错误：断言失败（类型== B.type（）＆amp;＆amp;（type == CV_32FC1 || type == CV_64FC1 || type == CV_32FC2 || type == CV_64FC2））in void cv :: gemm（cv :: InputArray，cv :: InputArray，double，cv :: InputArray，double，cv :: OutputArray，int），file / home / reports / ci / slave_desktop / 50-SDK / opencv / modules / core / src / matmul.cpp，第711行 17：44：22.727：E / org.opencv.video（24902）：video :: predict_10（）抓住了cv ::异常：/ home / reports / ci / slave_desktop / 50-SDK / opencv / modules / core / src / matmul.cpp：711：错误：（-215）type == B.type（）＆amp;＆amp; （函数== CV_32FC1 || type == CV_64FC1 || type == CV_32FC2 || type == CV_64FC2）函数void cv :: gemm（cv :: InputArray，cv :: InputArray，double，cv :: InputArray，double ，cv :: OutputArray，int） 17：44：22.727：E / myKalmanFilter：（24902）：CvException [org.opencv.core.CvException：cv :: Exception：/ home / reports / ci / slave_desktop / 50-SDK / opencv / modules / core / src / matmul.cpp：711：错误：（-215）type == B.type（）＆amp;＆amp; （函数== CV_32FC1 || type == CV_64FC1 || type == CV_32FC2 || type == CV_64FC2）函数void cv :: gemm（cv :: InputArray，cv :: InputArray，double，cv :: InputArray，double ，cv :: OutputArray，int） 17：44：22.727：E / myKalmanFilter：（24902）：]

Q2。修改它可以工作的代码后，如何从Mat获得x和y点？

修改我仍然不知道如何设置KalmanFilter维度，我设置如private KalmanFilter KF = new KalmanFilter(1, 2, 16, CvType.CV_32F);和eclipse show

线程[＆lt; 1＆gt; main]（暂停（例外UnsatisfiedLinkError））
      KalmanFilter。（int，int，int，int）行：72
      Tutorial1Activity。（）行：65       Class.newInstanceImpl（）行：不可用[native method]       Class.newInstance（）行：1319
      Instrumentation.newActivity（ClassLoader，String，Intent）行：1069       ActivityThread.performLaunchActivity（ActivityThread $ ActivityClientRecord，Intent）行：2258
      ActivityThread.handleLaunchActivity（ActivityThread $ ActivityClientRecord，Intent）行：2387       ActivityThread.access $ 600（ActivityThread，ActivityThread $ ActivityClientRecord，Intent）line：151
      ActivityThread $ H.handleMessage（消息）行：1331
      ActivityThread $ H（Handler）.dispatchMessage（Message）行：99       Looper.loop（）行：155       ActivityThread.main（String []）行：5485
      Method.invokeNative（Object，Object []，Class，Class []，Class，int，boolean）line：not available [native method]
      Method.invoke（Object，Object ...）行：511
      ZygoteInit $ MethodAndArgsCaller.run（）行：1028       ZygoteInit.main（String []）行：795       NativeStart.main（String []）行：不可用[本机方法]

Answer 1

请不要为每个预测/修正创建一个新的KalmanFilter，它必须在整个程序的持续时间内保持状态。
您需要为测量大小和dynparamsize创建具有正确尺寸的KalmanFilter，调用空构造函数将产生上述错误。
KF.predict（objectPoint）将覆盖objectPoint中的内容，因此您需要使用预测值进行更正，而不是使用测量值进行更正。或者在那里使用2个不同的Mats，或者反转预测/正确的顺序
不幸的是，opencv java包装器不允许你为卡尔曼滤波器设置statePre或转换Mats。它的当前界面有点无法使用。你要么需要jni来设置它们，要么使用javacv绑定（破旧过时，但至少要更好地处理这部分）

Answer 2

很好的例子

卡尔曼滤波器实现（跟踪鼠标位置）

http://opencvexamples.blogspot.com/2014/01/kalman-filter-implementation-tracking.html

具有卡尔曼滤波器的物体轨道

2 个答案: