我正在测试卡尔曼库并且不确定如何调整以平滑过滤器： 跟踪正弦运动由于噪声测量，我得到包括误差的状态测量。 请查看跟踪图片。Track 在蓝色，原始轨道。 在绿色，轨道包括。位置计算中的错误（使用最小二乘拟合查找最小误差） 在Red中，我正在测试pykalman过滤以平滑轨道。
当前状态
运行kf.filter我得到了非常接近的跟踪而没有平滑。为什么过滤器如此靠近状态？如何更改窗口时间？
kf = KalmanFilter(transition_matrices = F, observation_matrices =H, transition_covariance=Q )
(filtered_state_means, filtered_state_covariances) = kf.filter(track_smooth)
F（9,9）矩阵包括3轴的位置，速度和加速度
F=np.array([
[1,1,.5,0,0,0,0,0,0],
[0,1,1,0,0,0,0,0,0],
[0,0,1,0,0,0,0,0,0],
[0,0,0,1,1,.5,0,0,0],
[0,0,0,0,1,1,0,0,0],
H是np.eye，Q是np.eye（9）* 4，状态x，y，z的方差