Question

我无法在OgreBulletDynamics包装器中查找函数。我试图使用bullet wiki中的示例来检测2个rigibodies之间的碰撞 http://bulletphysics.org/mediawiki-1.5.8/index.php/Collision_Callbacks_and_Triggers 在它想要的联系信息示例中

btCollisionObject* obA = static_cast<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody0());
btCollisionObject* obB = static_cast<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody1());

btCollision对象仅适用于btRigidBody，而不适用于OgreBulletDynamics :: RigidBody，我无法找到OgreBullet中btCollision的位置。

在contactTest示例中，它正在创建一个派生自public btCollisionWorld :: ContactResultCallback的结构体？

但我不能通过OgreBulletDynamics RigidBody，因为它无法从OgreBulletDynamics :: RigidBody转换为btRigidBody。

从哪里可以访问OgreBulletDynamics中的btCollisionWorld？

由于

Answer 1

虽然我迟到了回答这个问题，但它可能对其他人有所帮助。对于OgreBullet中的碰撞检测，您需要依赖Bullet的官方API。我假设你有Ogre3d提供的应用程序的基本架构。每当有一个排队等待显示的帧时，就会调用此方法bool frameRenderingQueued(const Ogre::FrameEvent &fe);。当然，你正在做其他一些事情。我从Collision Callbacks and Triggers：

获取此功能时，只需复制以下功能

void MainApp::checkCollisions()
{
    btCollisionWorld *collisionWorld = mBulletWorld->getBulletCollisionWorld();
    btDynamicsWorld *dynamicWorld = mBulletWorld->getBulletDynamicsWorld();

    int numManifolds = collisionWorld->getDispatcher()->getNumManifolds();
    bool collide = false;
    for (int i=0;i<numManifolds;i++)
    {
        btPersistentManifold* contactManifold =  collisionWorld->getDispatcher()->getManifoldByIndexInternal(i);
        btCollisionObject* obA = (btCollisionObject *) contactManifold->getBody0();
        btCollisionObject* obB = (btCollisionObject *) contactManifold->getBody1();

        int numContacts = contactManifold->getNumContacts();
        for (int j=0;j<numContacts;j++)
        {
            btManifoldPoint& pt = contactManifold->getContactPoint(j);
            if (pt.getDistance()<0.f)
            {
                const btVector3& ptA = pt.getPositionWorldOnA();
                const btVector3& ptB = pt.getPositionWorldOnB();
                const btVector3& normalOnB = pt.m_normalWorldOnB;
                collide = true;
                std::cout << "Collision Body A: " << obA->getCollisionShape()->getName() << std::endl;
                std::cout << "Collision Body B: " << obB->getCollisionShape()->getName() << std::endl;
            }
        }
    }

    // this is label for debugging
    mInfoLabel->setCaption("Collision = " + Ogre::StringConverter::toString(collide));
}

最后在bool frameRenderingQueued(const Ogre::FrameEvent &fe);方法中调用此方法。每次如果发生碰撞，你都会将bool碰撞为true，否则为假。

此外，如果你想在Node上进行一些操作，这个btCollisionObject代表，你需要为此做一些额外的事情。当您创建RigidBody时：

OgreBulletDynamics::RigidBody *defaultBody = new 
OgreBulletDynamics::RigidBody("Body_Name", mBulletWorld);

然后只需在此defaultBody中添加您创建的节点，如下所示：

defaultBody->getBulletObject()->setUserPointer((void *) node);

然后像这样检索它：

Ogre::SceneNode *node = (Ogre::SceneNode *) obA->getUserPointer();

现在你有节点，你可以用它做任何事情。

欢呼： - ）

OgreBullet RigidBOdy碰撞检测

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