Apple的iPhone磁力计校准是否正常工作？

Question

我目前正在开发iPhone应用程序（在iPhone 5，iOS 7，Xcode 5上），这需要非常准确地确定当前的态度。 CMDeviceMotion的“态度”并不能满足这些要求，因为Apple的传感器融合算法似乎过分依赖陀螺仪，而陀螺仪的速度相当快（根据我的经验）。这就是我决定读出裸传感器数据的原因，后来我想将它自己组合在一个传感器融合算法中。

当要求磁力计数据时，有两种可能性：

1. 通过CMMotionManager中的CMMagnetometerData

2. 通过CMDeviceMotion中的CMCalibratedMagneticField关于Apple所说的

  

此属性返回的CMCalibratedMagneticField可为您提供设备附近的总磁场，而无需设备偏差。与CMMagnetometer类的magneticField属性不同，这些值反映了地球的磁场加上周围的场，减去了设备偏差。

原则上（2.）正是我想要的。

如果磁力计数据正确校准，则测试非常简单。为简单起见，可以将自己限制在两个维度。当设备位于其后面时，组合B_x ^ 2 + B_y ^ 2必须是恒定的，与设备指向的方向无关。它必须等于地球磁场的水平分量（假设设备附近没有其他场）。因此，当执行位于其背面的设备的360度转弯时，B_x上的测量数据B_y应显示圆形。有关详细信息，请参阅here。

现在重点：CMCalibratedMagneticField的数据不会产生圆圈！



有没有人对此有解释？或者有人知道，CMCalibratedMagneticField是如何产生的？当执行设备的“八字形”运动时，磁力计是否在link from above的意义上进行校准，或者运动适合什么？

顺便说一下。为什么“八字形”机芯并没有将设备翻转到三轴之间，这样可以进行link from above所述的校准？

对于这个问题的澄清，我会很高兴...谢谢！

Answer 1

iOS 7中的磁力计存在问题，误差为+-7º。尝试使用7.1测试版。

修改

磁力计随着时间的推移具有零漂移，但对于突然的位置变化而言是非常不准确的。另一方面，加速度计和陀螺仪可以快速调整突然变化，但作为惯性传感器，它们会在一段时间内失去准确性。

因此当CMCalibratedMagneticField尝试补偿您的旋转运动时，它会使用来自陀螺仪和加速度计的数据。这是当加速计和陀螺仪的+-7º误差进入并使您的圆偏离轨道时。请查看此answer和此wikipedia article以获取更多信息。

关于8的数字： 两者都做同样的事情，他们在每个方向上定位设备的“北”，以期抵消磁干扰。沿着所有三个轴翻转您的设备将更好地工作，但它更难以执行，并且不易被用户理解。

希望这有帮助。