使用kinect传感器生成建筑物的3D模型？

Question

当我独自走在建筑物或带有kinect传感器的房间时，我想生成一个3D模型。我想知道这可能吗？

我的想法是从间隔中获取3D成像（如每3米1张图像）并将它们组合起来，但是我该怎么做呢，如何将这些模型匹配并缝合成一个三维模型，如下图所示。

此图片来自here

kintinuous 2.0

根据这个是可能的。是否有任何代码（如C＃）我可以参考？

编辑：mapping real world object using kinect 我找到了这个，他设法用gps位置映射真实世界的3D环境。对于我的项目我计划在遥控车中使用传感器，但gps无法在室内工作，如何管理这个问题？