Python中的OpenCV estimateAffine3D：输入矩阵的形状？

Question

我试图找到一个与2个3D点云相关的变换矩阵。根据文档，cv2.estimateAffine3D（src，dst） - ＆gt; retval，out，inliers。

src是第一个3D点集，dst是第二个3D点集。 我假设retval是一个布尔值。 Out是3x4仿射变换矩阵，inlier是矢量。

我的问题是，输入点集的形状是什么？这些点必须是均匀的，即4xN？

Answer 1

我从源代码中可以理解，它们必须是Point3D，即非同质的。