Question

我有2个3D点云，存储在numpy.ndarrays中，包含0或1（指示检测到的点或没有）。我想计算转换＆＃39;测试＆＃39;的仿射变换。数组到＆＃39;参考＆＃39;阵列。

我这样称呼函数：

import numpy as np
from cv2 import estimateAffine3D

[...] Read in the Arrays [...]

print(np.shape(Reference))
print(np.shape(Test))

AffineTransfMatrix = estimateAffine3D(Reference,Test)

我得到的输出是：

(132, 2055, 701)
(132, 2055, 701)
OpenCV Error: Assertion failed (count >= 0 && to.checkVector(3) == count) in estimateAffine3D, file /home/wenzlern/libraries/opencv/modules/calib3d/src/ptsetreg.cpp, line 513
Traceback (most recent call last):
  File "/home/wenzlern/code/python/AbsorbtionSpecAnalysis/AlignEnergies.py", line 67, in <module>
    estimateAffine3D(Reference,Test)
cv2.error: /home/wenzlern/libraries/opencv/modules/calib3d/src/ptsetreg.cpp:513: error: (-215) count >= 0 && to.checkVector(3) == count in function estimateAffine3D

我尝试使用Reference / Test.astype（＆＃39; float32＆＃39;）来尝试使用数据类型，但无法更改结果。文档似乎没有指定特定的格式。（http://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#estimateaffine3d）。

有没有人知道会出现什么问题？我错过了什么，或者说错了功能吗？

非常感谢，尼尔斯

Answer 1

我发现，使用OpenCV 4.1.1时，将numpy数组的dtype设置为np.int64 时，也会为EstimateAffinePartial2D和estimateAffine2D提供类似的错误消息：
error: (-215:Assertion failed) count >= 0 && to.checkVector(2) == count in function 'estimateAffinePartial2D'

Answer 2

用户Micka（在对问题的评论中）有正确的解决方案。数组必须以Nx3格式传递。换一种说法： Point-Cloud中每个点的坐标（x，y，z）是要传递的Nx3矩阵中的一个1x3条目。

谢谢！

OpenCV estimateAffine3D错误的错误消息

2 个答案: