Question

我是ROS的新手......并尝试创建一个简单的随机数生成器，它将发布随机生成的值。为此，我创建了一个Position类：

include "stdlib.h"

namespace RandomPositionGenerator {


class Position {
private:
double x;
double y;
double z;
public:
Position();
void setPosition();
void getPosition(double &a, double &b, double &c);
};

Position::Position(){}

void Position::setPosition() {
x = rand();
y = rand();
z = rand();
}

void Position::getPosition(double &a, double &b, double &c) {
 a=x;
 b=y;
 c=z;

}

}

并使用此类创建我的发布者：

include "ros/ros.h"
include "std_msgs/String.h"
include "sstream"
include "Position.cpp"

/**
 * This method generates position coordinates at random.
**/
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");

    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher position_pub = n.advertise<RandomPositionGenerator:: Position>      ("position", 50);
    ros::Rate loop_rate(10);

    double pos_x=0;
    double pos_y=0;
    double pos_z=0;

    while (ros::ok())
    {
   RandomPositionGenerator:: Position pos;
   pos.setPosition();
   pos.getPosition(pos_x,pos_y,pos_z);

       ROS_INFO("The co-ordinates are : x=",pos_x);

       position_pub.publish(pos);
       ros::spinOnce();
       loop_rate.sleep();

    }


   return 0;
}

现在我收到以下错误：

'__ s_getDataType'不是'RandomPositionGenerator :: Position'的成员
'__ s_getMD5Sum'不是'RandomPositionGenerator :: Position'的成员
'const class RandomPositionGenerator :: Position'没有名为'__getDataType'的成员

以及一些更类似的错误...请纠正我......我不确定我哪里出错了，或者我在这一小段代码中做了什么！

Answer 1

对于您要发布/订阅的数据，您应该使用实际的ROS消息而不是自定义类。有关如何创建可在发布数据时使用的新消息，请参阅http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv。使用ROS消息还意味着现有的ROS工具（如rostopic）和整个语言绑定（例如Python的rospy或Java的rosjava将能够轻松地与您的C ++节点进行互操作。 / p>

对于这种特殊情况，您可以简单地将标准ROS消息用于3D点geometry_msgs/Point。您可以在common_msgs文档中找到相当全面的标准化消息列表。使用标准化消息比使用基本相同的内容创建自己的消息有许多好处 - 最大的一点是ROS生态系统中有许多工具或其他软件，您可能希望以后利用它们，这将是如果您已经使用了标准化的消息类型，那么这是一个相当轻松的过程。

如果您确实需要使用自定义Position类（而不是简单地将其转换为ROS消息），则可以查看roscpp serialization文档。我强烈建议不要使用您创建的实际ROS消息或标准化消息来序列化您的自定义类。

构建我的ROS节点时出错

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