所以我刚安装了RTabMap，每当我尝试运行启动文件或演示时，都会出现这些错误
错误：无法启动类型为[rtabmap_ros / rgbd_odometry]的节点：找不到包[rtabmap_ros]中的节点[rgbd_odometry] 错误：无法启动类型为[rtabmap_ros / rtabmap]的节点：无法在包[rtabmap_ros]中找到节点[rtabmap] 错误：无法启动类型为[rtabmap_ros / rtabmapviz]的节点：无法在包[rtabmap_ros]中找到节点[rtabmapviz]
完整的消息是这个
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args：=“-delete_db_on_start” depth_topic：= / camera / aligned_depth_to_color / image_raw rgb_topic：= / camera / color / image_raw camera_info_topic：= / camera / color / camera_info近似同步：= false ...登录到/home/crosswing/.ros/log/dd12b432-4a6c-11e9-8dce-f8633f5d5fe3/roslaunch-crosswing-NUC7i5BNH-7688.log 检查日志目录中的磁盘使用情况。可能还要等一下。 按Ctrl-C中断 完成检查日志文件磁盘使用情况。用量为<1GB。
参数 * / rosdistro：旋律 * /rosversion：1.14.3 * / rtabmap / rgbd_odometry / approx_sync：False * / rtabmap / rgbd_odometry / config_path： * / rtabmap / rgbd_odometry / frame_id：camera_link * / rtabmap / rgbd_odometry / ground_truth_base_frame_id： * / rtabmap / rgbd_odometry / ground_truth_frame_id： * / rtabmap / rgbd_odometry / guess_frame_id： * / rtabmap / rgbd_odometry / guess_min_rotation：0.0 * / rtabmap / rgbd_odometry / guess_min_translation：0.0 * / rtabmap / rgbd_odometry / odom_frame_id：odom * / rtabmap / rgbd_odometry / publish_tf：true * / rtabmap / rgbd_odometry / queue_size：10 * / rtabmap / rgbd_odometry / subscribe_rgbd：否 * / rtabmap / rgbd_odometry / wait_for_transform_duration：0.2 * / rtabmap / rtabmap / Mem / IncrementalMemory：true * / rtabmap / rtabmap / Mem / InitWMWithAllNodes：false * / rtabmap / rtabmap / approx_sync：False * / rtabmap / rtabmap / config_path： * / rtabmap / rtabmap / database_path：〜/ .ros / rtabmap.db * / rtabmap / rtabmap / frame_id：camera_link * / rtabmap / rtabmap / ground_truth_base_frame_id： * / rtabmap / rtabmap / ground_truth_frame_id： * / rtabmap / rtabmap / landmark_angular_variance：9999.0 * / rtabmap / rtabmap / landmark_linear_variance：0.0001 * / rtabmap / rtabmap / map_frame_id：地图 * / rtabmap / rtabmap / odom_frame_id： * / rtabmap / rtabmap / odom_sensor_sync：False * / rtabmap / rtabmap / odom_tf_angular_variance：1.0 * / rtabmap / rtabmap / odom_tf_linear_variance：1.0 * / rtabmap / rtabmap / publish_tf：是 * / rtabmap / rtabmap / queue_size：10 * / rtabmap / rtabmap / scan_normal_k：0 * / rtabmap / rtabmap / subscribe_depth：正确 * / rtabmap / rtabmap / subscribe_odom_info：正确 * / rtabmap / rtabmap / subscribe_rgbd：否 * / rtabmap / rtabmap / subscribe_scan：否 * / rtabmap / rtabmap / subscribe_scan_cloud：否 * / rtabmap / rtabmap / subscribe_stereo：否 * / rtabmap / rtabmap / subscribe_user_data：否 * / rtabmap / rtabmap / wait_for_transform_duration：0.2 * / rtabmap / rtabmapviz / approx_sync：False * / rtabmap / rtabmapviz / frame_id：camera_link * / rtabmap / rtabmapviz / odom_frame_id： * / rtabmap / rtabmapviz / queue_size：10 * / rtabmap / rtabmapviz / subscribe_depth：真 * / rtabmap / rtabmapviz / subscribe_odom_info：正确 * / rtabmap / rtabmapviz / subscribe_rgbd：否 * / rtabmap / rtabmapviz / subscribe_scan：否 * / rtabmap / rtabmapviz / subscribe_scan_cloud：否 * / rtabmap / rtabmapviz / subscribe_stereo：否 * / rtabmap / rtabmapviz / wait_for_transform_duration：0.2
节点 / rtabmap / rgbd_odometry（rtabmap_ros / rgbd_odometry） rtabmap（rtabmap_ros / rtabmap） rtabmapviz（rtabmap_ros / rtabmapviz）
ROS_MASTER_URI = http://localhost:11311
错误：无法启动类型为[rtabmap_ros / rgbd_odometry]的节点：找不到包[rtabmap_ros]中的节点[rgbd_odometry] 错误：无法启动类型为[rtabmap_ros / rtabmap]的节点：无法在包[rtabmap_ros]中找到节点[rtabmap] 错误：无法启动类型为[rtabmap_ros / rtabmapviz]的节点：无法在包[rtabmap_ros]中找到节点[rtabmapviz]
有人可以帮我弄清楚问题是什么以及如何解决？谢谢！
答案 0 :(得分：0)
此错误意味着ROS系统无法在rgbd_odometry程序包中找到您的rtabmap_ros节点，也无法完全找到rtabmap_ros程序包。
首先，检查您的软件包是否在ROS PATH（ROS_PACKAGE_PATH环境中）内，然后检查rospack是否可以找到该软件包。如果从源代码编译，请检查编译错误。如果所有签出都没有问题，请使用rosrun命令检查是否可以在没有配置的情况下运行该软件包。
EDIT1
在RtabMap_ros Github中检查CMakeList.txt之后，似乎他们将节点名称从rgbd_odometry更改为rtabmap_rgbd_odometry Check CMakeLists Here
您可以检查工作区的lib文件夹中每个软件包的已安装节点（例如，可以通过在<your_catking_workspace>/devel/lib/<package_name>上找到它们来检查catkin workapce中安装的节点）