我正在尝试找到iphone的旋转轴。这是我的方法：
步骤1：获取旋转矩阵 - cur_rotM
步骤2：检查旋转矩阵是否与prv_rotM不同;如果pre_rotM不存在，它会跳过循环并将cur_rotM的值赋给pre_rotM。在这一点上，我只是比较（减去）旋转矩阵的所有元素，看看是否存在显着差异。
步骤3：如果cur_rotM和prv_rotM存在显着差异，我使用以下公式计算旋转矩阵： r = prv_rotM * transpose（cur_rotM）
步骤4：旋转轴：{r32-r23，r13-r31，r21-r12};我还使用atan2（x，y）计算了旋转角度，其中x是旋转矩阵的大小，y是（r11 + r22 + r33 - 1）..
步骤5：将cur_rotM分配给prv_rotM并重复循环
我使用核心动作框架和使用iPhone设备并使用参考框架XTrueNorthZVertical在iOS平台上编程。我的问题是：
旋转轴 - 这些数字是什么 - 如果我在水平表面上旋转手机，所有数字都接近于零。当我在任何其他轴上围绕设备旋转时，我仍然看到非常小的数字并且它们不断变化，即使我可能围绕同一轴旋转。
我在1/60频率下进行此操作，而我的滤波器可以有效地改变旋转矩阵，从而需要快速移动设备。所以，我在一次弧形运动中得到了几个读数 - 它们都应该显示相同的轴 - 但这不是我所看到的。
有单位吗？如果我要捕获两个轴向量并找到它们之间的最短距离，那么测量的单位是多少？
如果这个问题有意义或需要明确，请告诉我。
非常感谢， 一个