Question

 public void onSensorChanged(SensorEvent event)
 {
      // alpha is calculated as t / (t + dT)
      // with t, the low-pass filter's time-constant
      // and dT, the event delivery rate

      final float alpha = 0.8;

      gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
      gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
      gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];

      linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
      linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
      linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
 }

在上面的代码中什么是引力？我该怎么做呢？

Answer 1

使用加速度计，您的静态加速度读数始终大约为1g。上面的代码只是一个低通滤波器，可以随时间移除静态分量。每次读取时，它使用80％的现有重力测量值和20％的新读数来跟踪，以便静态组件可以在以后移除。

将gravity数组初始化为零值，以便开始。但请注意，在取出五个样本之前，读数将不准确。你可能想要引入一个计数器并忽略读数，直到过滤器有机会稳定。

如果您的设备平放在桌子上没有该代码，例如，您将在Z轴上获得1g的恒定读数（对于最常见的加速度计安装布置）。使用这些代码，您应该得到接近于零的读数，并且只有在读取时才能看到读数。

从Accelerometer中删除重力...文档代码

1 个答案: