导航网格和图形

Question

我正在研究SFML / C ++项目，我需要使用导航网格来进行多边形边缘移动。有点像这样：

此处路径使用边缘中心和顶点。

我尝试使用2D约束三角测量进行导航网格，但是我在应用算法时遇到了一些麻烦。

我需要一个用C ++编写的库来处理这些绘图。有没有符合我要求的图书馆？

提前谢谢