Question

我基于L298N芯片构建了this motor shield来控制坦克的两个电机。它将引脚5和6用于一个电机，而引脚10和11用于另一个电机。

在尝试添加TSOP 4838以便使用IR遥控器控制油箱时，我注意到在10/11引脚上反向移动电机只能以全速运行 - 即HIGH（255）引脚11上的值。低于该值的任何值都不会在引脚11上输出任何内容（这些引脚上的测量电压为0 V）。

对于遥控器我使用this library。 IR接收器连接在引脚2上（但引脚无关紧要）。问题是库代码本身。启用IR侦听irrecv.enableIRIn();的行是导致问题的原因。我了解到内部Arduino定时器和屏蔽用于PWM的引脚存在冲突。

这是反向驱动电机的代码：

#include <IRremote.h>

// IR receiver configuration
const int irPin = 2;
IRrecv irrecv(irPin);

// Motors configuration
const int mLeftPin1  = 10;
const int mLeftPin2  = 11;
const int mRightPin1 = 5;
const int mRightPin2 = 6;

void setup()
{
  // Start IR
  irrecv.enableIRIn();

  // Setup motors
  pinMode(mLeftPin1, OUTPUT);
  pinMode(mLeftPin2, OUTPUT);
  pinMode(mRightPin1, OUTPUT);
  pinMode(mRightPin2, OUTPUT);

  // Move left motor in reverse, slower speed
  analogWrite(mLeftPin2, 100); // This works only with 255 instead of 100
  digitalWrite(mLeftPin1, LOW);
}

现在，我发现here Arduino Uno上的定时器使用的引脚是PWM：

引脚5和6：由Timer0控制
引脚9和10：由Timer1控制
引脚11和3：由Timer2控制

所以我的问题是：

为什么指示屏中的屏蔽使用引脚10和11进行PWM？它们对应于2个不同的计时器。为什么不9和10？
为了将IR与电机屏蔽一起使用，我应该使用哪个定时器来配置IR库？
如果答案为2，则应在IRremoteInt.h中取消注释一行。我猜Uno将在第68行采用else分支，尽管只有timer1和timer2存在。我想知道为什么timer0不能用于Uno。

虽然我想留下切割痕迹和重新焊接作为最后一种选择，但另一种可能性是改变屏蔽使用的引脚，但是哪个？而且我猜这也可以配置在其他引脚上配置定时器而不是默认值，但是我对定时器/中断一无所知，而且我对Arduino和C的了解有限。

我提出了一个很长的问题，因为我想学习的不仅仅是解决问题，所以请自由解释所提出的问题。

在查找解决方案时，我还发现在使用{{3}}或计时器时要记住其他冲突：

Timer0 是一个8位定时器，它可以保存最大值255.它由delay()和millis()使用，因此在使用时会产生影响它
Timer1 是一个16位定时器，最多可以保存65535（无符号16位整数）。 Arduino Servo库使用此计时器
Timer2 是Arduino tone()函数使用的8位定时器

当然， IRremote 库使用TIMER_RESET，因此根据它使用的计时器，它可能与相关的引脚冲突。

Answer 1

并非所有硬件都以最佳方式设计。使用10和11确实是浪费，因为它需要两个计时器。

2/3。理想情况下，您将使用不是Timer0的计时器。以下是有关定时器/中断的更多详细信息：

Arduino芯片（328P）有三个定时器。每个定时器都可以用于多种用途，但重要的是要注意每个定时器只能启用一个定时器中断。

以Timer0为例。它会中断，以便为delay（）和delay_us（）方法生成适当的延迟。它还用于引脚5和6上的PWM输出。这可能是因为PWM输出不使用定时器中断，它们使用单独的输出比较模块。

现在专门研究你的问题，它应该工作正常，即使你有一个使用timer2的PWM输出，PWM也不会在timer2上中断，所以IR库可以免费使用那个中断。但是，查看IR库代码，我们看到了这段代码：

ISR(TIMER_INTR_NAME)
{
   TIMER_RESET;

每次中断时，它都会重置计时器计数。这可能是您的PWM输出无法正常工作的原因。输出比较模块正在等待某个滴答计数，它永远不会达到。

至于为什么它以某种方式工作在255，我们可以看一下analogWrite代码：

void analogWrite(uint8_t pin, int val)
{
    // We need to make sure the PWM output is enabled for those pins
    // that support it, as we turn it off when digitally reading or
    // writing with them.  Also, make sure the pin is in output mode
    // for consistenty with Wiring, which doesn't require a pinMode
    // call for the analog output pins.
    pinMode(pin, OUTPUT);
    if (val == 0)
    {
        digitalWrite(pin, LOW);
    }
    else if (val == 255)
    {
        digitalWrite(pin, HIGH);
    }

因此，通过写入255，analogWrite代码忽略了整个PWM和输出比较，只需将引脚写入高电平。

最后，至于解决你的问题，我个人会采用不使用引脚11和3（timer2）的路线。是的，它需要一个小的重新布线，但这样你可以释放timer2供IR库使用。

或者，您可以浏览IR库并尝试使其工作而不重置计数。

Answer 2

注意使用的主板，如果使用Arduino Uno，则负责的代码为：// Arduino Duemilanove，Diecimila，LilyPad，Mini，Fio等其他 //定义IR_USE_TIMER1 // tx =引脚9 定义IR_USE_TIMER2 // tx =引脚3 ENDIF

Answer 3

我对预制的L298 V2电机护罩有同样的问题。

盾牌上的针脚标记如下：

电机1：引脚3和5 电机2：引脚6和9

我使用PIN10而不是3并使用一个小的解决方法：我在SHIELD上放置了PIN10到PIN3的电线。我的项目是使用SAMSUNG TV遥控器控制我的机器人。

Arduino Uno PWM引脚冲突

3 个答案: