Question

我正在制作一个项目，我使用串口从我的电脑上向arduino发送字符串，arduino读取它们，并根据字符串移动一个或另一个电机，这是代码：

#include <AccelStepper.h>
#include <AFMotor.h>


AF_Stepper motor1(200, 1);
AF_Stepper motor2(200, 2);

String steps= "";

void forwardstep1() { 
  motor1.onestep(FORWARD, SINGLE);
}
void backwardstep1() { 
  motor1.onestep(BACKWARD, SINGLE);
}
void forwardstep2() { 
  motor2.onestep(FORWARD, SINGLE);
}
void backwardstep2() { 
  motor2.onestep(BACKWARD, SINGLE);
}

AccelStepper stepper1(forwardstep1, backwardstep1);
AccelStepper stepper2(forwardstep2, backwardstep2);

void setup() {

  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Stepper program!");
  stepper1.setMaxSpeed(200.0);
  stepper2.setMaxSpeed(200.0);
  stepper1.setAcceleration(100.0);
  stepper2.setAcceleration(100.0);

}

void loop() {

}

void serialEvent() {

  while(Serial.available()) {
    int inChar = Serial.read();
    Serial.print("Echo:");
    Serial.write(inChar);
    if (isDigit(inChar)) {
      steps += (char)inChar;
    }
    if (inChar == 'u') {
      Serial.print("Up:" + steps);
      Serial.println();
      long POSITION = stepper1.currentPosition() + steps.toInt();
      stepper1.runToNewPosition(POSITION);
      steps = "";
      Serial.println();
    }
   if (inChar == 'U') {
      Serial.print("Up:" + steps);
      Serial.println();
      long POSITION = stepper2.currentPosition() + steps.toInt();
      stepper2.runToNewPosition(POSITION);
      steps = "";
      Serial.println();
    }
  }
}

我遇到的问题是当我移动stepper1然后尝试移动stepper2时它不再移动，除非我重置arduino。

谢谢！

Answer 1

我认为你需要逐步调试它。首先检查您是否能够独立控制每个电机的位置。您可以编写一个简单的函数来检查它。只需按固定步骤交替移动电机即可。如果两个电机都工作正常，那么您可以继续调试串行通信。但是，如果电机不能正常工作，请检查连接等（硬件调试）。还要检查步进电机的初始化。

如果这个工作正常，那么你可以检查一下你是否能够从你的电脑上获得arduino的正确答案。每当你收到新角色时，可能会点亮不同的LED。通过这种方式，您可以确认电机和串行通信都可以正常工作。

此外，因为您从串口接收电机的位置。我建议你检查一下你是否正确接受这个职位。也许你应该首先尝试通过硬编码程序中的固定步骤，看看当你收到'u'和'U'时它是否有效。

void serialEvent() {
   static int fixed_step_1;
   static int fixed_step_2;
  while(Serial.available()) {
    int inChar = Serial.read();
    Serial.print("Echo:");
    Serial.write(inChar);

    if (inChar == 'u') {
      Serial.print("Up:");
      long POSITION = stepper1.currentPosition() + fixed_steps_1;
      stepper1.runToNewPosition(POSITION);
      fixed_steps_1++;
      Serial.println();
    }
   if (inChar == 'U') {
      long POSITION = stepper2.currentPosition() + fixed_steps_2;
      stepper2.runToNewPosition(POSITION);
      fixed_steps_2++;
      Serial.println();
    }
  }
}

如果上述工作正常，那么你知道它可以转换。虽然所有这些步骤都需要时间，但你可能会指出这个问题。

用adafruit电机护罩移动2个步进器

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