基于四叉树的Astar路径规划路径平滑算法

Question

我实现了一个基于四叉树的astar路径查找方法（网格大小不一，这是主要情况），现在我可以得到粗略的路径，但我没有得到一个平滑的方法来优化路径，任何拥有一个或参考的人都可以提供帮助，谢谢。

Answer 1

哈哈，我发现差异大小路径的方法很平滑。只是使用漏斗算法，但有一点不同：当为两个四边形添加左右点时，找到一个交叉点，并对四个点（a0，a1，b0，b1）进行排序，如（[x，y0]， [x，y1]，[x，y2]，[x，y3]和y0＆lt; = y1＆lt; = y2＆lt; = y3），并使用两个点[x，y1]，[x，y2]