Question

我认为是一个直接的box2d配置，由一个静态的身体上的box2d手臂（上臂，前臂和手）组成，其中手臂通过旋转关节连接到身体。目的是将手臂向后拉，以便当手臂向前移动时（即腋下投掷）可以释放手中的物体。我已经启用了一个电机来帮助手臂进行腋下运动。

问题在于我无法提出能够实现真实手臂速度的参数值，这些手臂速度不会超过我在手臂上启用的极限。如果我将maxMotorTorque设置为较小的值（例如，任何小于3.0的数字），则手臂逆时针旋转并且不会停止在我设置的极限值。如果我将电机速度设置为每秒5.0至15000.0弧度范围内的任何值，则当maxMotorTorque设置为4.0时，臂速度不会改变。如果我将maxMotorTorque减小到一个较小的值，那么手臂会飞来飞去，但它会再次超过极限。

以下是我用来初始化旋转关节的代码：

// Create a Revolute Joint at the shoulder
b2RevoluteJointDef revJointDef;
revJointDef.Initialize(body, upperArmBody,
                       upperArmBody->GetWorldPoint(b2Vec2(0, 15.0/100.0)));

revJointDef.enableLimit = true;
revJointDef.lowerAngle = CC_DEGREES_TO_RADIANS(-45);
revJointDef.upperAngle = CC_DEGREES_TO_RADIANS(20); 

revJointDef.enableMotor = true;
revJointDef.motorSpeed = 15000.0;
revJointDef.maxMotorTorque = 4.0;

shoulderJoint = (b2RevoluteJoint*)world->CreateJoint(&revJointDef);

手臂的密度为0.5，手中物体的密度为1.0。减少这些密度将使手臂移动得更快，但它再次超过极限。

关于我做错的任何想法？如何在不超出极限的情况下让手臂移动得更快？

Answer 1

当自动失败时，是时候全力以赴了。可能有灵魂：

尝试通过预先计算的轨迹用b2MotorJoint（或b2MouseJoint，如果你的box2d是旧的）移动手臂。我认为，这是您的任务的最佳解决方案。
帮助关节限制，并在它到达时停止手臂移动（即设定速度为零）。例如，请参阅我的回答there。有了这个，就可以为maxMotorTorque设置更大的值。
使用冲动手动移动手臂。
也许，物理限制器可以使工作更好。我的意思是创造一些身体（有很好的固定装置），只与手臂碰撞（collision filtering）。

box2d旋转关节电机速度调节无效

1 个答案: