通过具有校准矩阵进行3D重建

Question

我有一对图像和从未校准的相机中取出的相应点。我也有相机的校准矩阵。是否可以将2D图像坐标乘以校准矩阵的倒数，并像校准情况一样进行重建过程？ （基本矩阵等）

Answer 1

是的，你可以像你描述的那样做。更确切地说，您可以将同质坐标中的测量图像点与左侧校准矩阵的倒数相乘。

此操作的坐标比标准化摄像机坐标的坐标更重要，您可以计算基本矩阵。另一种可能性是使用测量的坐标计算基本矩阵，例如，用normalized 8-point algorithm计算基本矩阵，然后像this talk (slide 6 about the epipolar constraint)中给出的那样计算基本矩阵。

确保基本矩阵的两个奇异值相等，第三个值为零。