Undistort kinect深度图像会导致严重的噪音

Question

我用棋盘校准了一个kinect RGB相机，并得到了它的内在参数和失真参数。 我尝试使用OpenCV提供的cvUndistort2函数来解除深度图像和RGB图像的失真，但不幸的是，未失真的深度图像中出现了严重的噪声。 有些帖子表示，在失真期间，图像平滑会包含噪音。我不知道为什么，以及摆脱这个问题的任何提示？

Answer 1

我认为OpenCV使用某种插值来生成未失真的图像。由于它假设所有像素都有效，因此它也使用无效深度值来生成未失真的深度图像。使用最近邻居插值可能会有所帮助。或者你编写自己的非失真方法。