使用Eigen Vector3d容器创建PCL点云

Question

我正在尝试生成PCL点云。我的所有积分都是以下容器类型：

std::vector<Eigen::Vector3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> >

我想创建一个指向PCL点云的指针：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pc 

创建此点云的最有效方法是什么？

Answer 1

由于PCL似乎使​​用float [4]来存储点，当你指定pcl：PointXYZ时，你必须单独复制每个元素（未测试）：

pc.points.resize( v.size() );
for(size_t i=0; i<v.size(); ++i)
    pc.points[i].getVector3fMap() = v[i].cast<float>();

如果您使用了vector4d而且确保每个元素的最后一个系数为0，那么您可以进行memcpy甚至交换（带有一些技巧）。

Answer 2

点云：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

矢量：

std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>, Eigen::aligned_allocator<pcl::PointXYZ> > vectorOfPointCloud;

向后推，将点云添加到矢量中：

vectorOfPointCloud.push_back(*cloud);