我使用四元数在3d空间中旋转球体。
球体位于p =（0,0,0）
问题是：如何找到离相机最近的点和/或脸。
答案 0 :(得分：1)
这很简单。球体具有良好的属性，它由所有点的集合形成，距离中心的距离具有一定的值（半径）。
在OpenGL中，我们假设观察者位于原点。通过线性变换（模型视图）将对象放置在它们各自的坐标空间中。因此，我们所要做的就是在球体的局部坐标系中找到观察者的位置，并将向量朝向局部空间观察者位置标准化为单位长度。
转换是完整的模型视图矩阵 MV 。您的四元数 q 可以映射到矩阵 R 。假设 q ，即 R 定义球体在其自身局部框架内的旋转，则朝向视图空间的总转换变为
p_view = MV · R · p_local
其中 p 是球体点的集合。
因此，球体框架参考的局部观察者位于
o_local = inv(MV · R) · (0,0,0,1)
最后，您要将本地帧位置矢量重新缩放到观察者的球体半径
o_direction_on_sphere = radious · o_local / len(o_local)