Question

如果给出两台摄像机的4乘4校准矩阵，是否有可能计算两台摄像机的基线值？基线值是以米或毫米计算的吗？

希望有人可以帮助我吗？ TT

Answer 1

在减去平移向量时，请注意不要混淆参考帧。如果您的外在矩阵为[R | t]，则在t1和t2之间取欧几里德距离将不为您提供基线。这是因为t是世界原点在相机坐标上的位置，并且每个相机的参考系不同。减去具有不同参考帧的向量是无效的操作。

你想要的是世界坐标中两个摄影机中心之间的区别，即|c1 - c2| c = -R't。

外在矩阵中的这些参考框架问题可能是微妙和混乱的。有关该主题的更长时间的讨论，请查看this blog I wrote last year。它包含一个互动演示，演示了t和c的不同之处。

Answer 2

您需要指定您拥有的校准矩阵类型。如果您说您只有内部（或内在）校准参数，那么答案是否 - 校准矩阵只是定义像素与世界之间的关系，不在相机之间。立体声系统中两个摄像机之间的关系由外部参数定义，该参数定义了世界上摄像机的旋转和平移。有一个很好的参考here，我建议你阅读。

编辑：如果您有外部参数，您会在我给出的链接中看到它们由转换矩阵K表示：

K = [ R_11 R_12 R_13 t_1 ]
    [ R_21 R_22 R_23 t_2 ]
    [ R_31 R_32 R_33 t_3 ]
    [ 0    0    0    1   ]

因此，您可以直接从中提取翻译向量t，这将为您提供相机之间的距离。我不能告诉你他们是否以米或毫米为单位，这取决于你从哪里获得矩阵。它应该告诉你它是否要扩展。