如何在Opencv中获取投影矩阵

Question

Opencv中的摄像机校准提供3x3摄像机矩阵，失真系数以及多个旋转和平移矢量。可以将旋转和平移矢量转换为矩阵。问题是如何从多个旋转和平移向量中获得一个平移和旋转向量。或者只应该采用平均旋转和平移向量？

Answer 1

您获得的旋转和平移是您用于校准的图像中校准目标的姿势。它们定义坐标变换矩阵（Ri，t），使得给定其坐标在图像i处的目标的帧中表示的点3D点P，然后相机帧中的相同点的坐标Pc是Pc = Ri * P + t。

所以答案是：选择其中一个来定义你的世界坐标系。