在Bullet中，惯性张量为零的是什么？

Question

在Bullet Physics库中，构造刚体时，惯性张量的默认参数是零向量。

我对惯性的理解是相当基本的，但是来自等式

扭矩=惯性* angular_velocity

我希望惯性为零的物体上的角速度不确定。

documentation for constructing rigid bodies说

  

对于动态对象，您可以使用碰撞形状进行近似   局部惯性张量，否则使用零向量（默认值   参数）

那么零惯性会发生什么？我误解了这个等式吗？或者在子弹中具有零惯性，类似于在定义物体相对于方向时具有零质量？

Answer 1

开始让我们定义惯性。

  

惯性是任何物理对象对改变其运动状态或物体抵抗其运动任何变化的倾向的抵抗。

Inertia Tensor 的非对角线元素被称为惯性积。当主体关于旋转轴对称时，惯性积为零，例如对于在其对称轴上旋转的矩形盒或圆柱。我想在您使用的物理引擎中使用的 Inertia Tensor 是始终对角线以避免复杂性。

我想在你的弹道式物理引擎的情况下，这个扭矩可能会发挥作用的对象可以说是围绕z轴旋转，具有以下角速度（0,0，ωr）[in圆柱坐标（r，theta，z）]，那么你可能想要找出在某个时间t内停止这种旋转所需的扭矩（即幅度-ωr/ t的旋转加速度）。然后，您将使用上述公式。

零矩阵的解释将表示零'惯性'，没有质量的物体和我上面所述的内容再次成立。

Answer 2

通过建立零惯性气泡或负通量状态，无论扭矩，矢量或角度如何，子弹的动态都将是标称到张量点和下面的旋转。简单地说明其他是密集或不正确的。