使用opencv与摄像机的物距

Question

我想估计物体到相机的距离。这必须使用Opencv。 我读到我必须使用2个摄像头而不是一个，我用Matlab找到了一些代码，但我没有任何经验。 任何帮助将不胜感激。

Answer 1

是的，使用简单的针孔相机型号可以用两台相机计算深度：

depth = bcm*fcm/(sensorWidthCm*disparity/(float)horizontalResolution);

此处，为了找到平均差异（关键点的水平像素位置差异），您可以使用SurfDescriptorExtractor并查找匹配对，您可以在链接中使用BFMatcher： http://docs.opencv.org/doc/tutorials/features2d/feature_description/feature_description.html

fcm，bcm，sensorWidthCm和horizo​​ntalResolution都是摄像机参数：fcm是摄像机焦距，bcm是摄像机的分离，sensorWidthCm是摄像机传感器宽度，而horizo​​ntalResolution是水平方向的像素编号。实际上，您不需要单独使用所有这些参数。您只需要尝试一些已知的深度来查找比率：bcm*fcm/sensorWidthCm在图像捕获过程中已知水平图像分辨率。

Answer 2

1. Is it possible to measure distance to object with camera?

2. 请参阅此answer:

   distance to object (mm) = focal length (mm) * real height of the object (mm) * image height (pixels)
                             ---------------------------------------------------------------------------
                             object height (pixels) * sensor height (mm)
   

Answer 3

您可以使用solvePnP功能，如果您知道对象的精确尺寸，则很容易检测到。您还需要运行摄像机校准以在摄像机坐标中设置单位测量。