相机和物体之间的距离？

Question

我知道已经有一些关于这个主题的答案，但我不太清楚如何测量相机和物体之间的距离。

我的目标：

我设法使用OpenCV跟踪一个带有颜色检测的红球。 现在我试图将激光指向红球中间。激光在移动时应始终跟随红色球。我正在使用小型伺服电机来转动激光器。

我在想是否可以测量物体和相机之间的距离，我将能够计算伺服需要转动的角度......

我试图关注Cameron Lowell Palmer's post。

我做了什么：

我校准了我的Pi Camera V2

f_x：463.64
f_y：463.64
c_x：319,50
c_y：239.5

原生分辨率= 3280 x 2464（我想？我不知道如何找到这个......）
焦距= 3.00mm（我想？我不知道如何找到它......）

然后我应该能够以像素为单位测量对象大小？我不知道怎么......

有人可以帮我这个吗？

Answer 1

您是否可以通过将像素大小与对象（红球）大小相关联来推断近似距离？回到初等代数，你可以根据它与物体之间已知的距离来推断远处某物的高度。在这种情况下，您已知的是对象大小，像素大小和焦距。

Answer 2

我设法得到了距离，但它并不是那么精确。

我做了什么：

• 我按照官方教程
中的说明校准了相机
• 我使用cameraMatrix和distortionCoeff解压缩了我的图像。使用undistort（）函数
• 我按照here所解释的那样对我的图像进行了阈值处理以过滤出红色的球。
• 我使用以下公式计算了相机和红球之间的距离：

  

距离= FocalLength，单位为mm *（实际物体宽度，单位为mm）/（虚拟对象宽度，单位为px）

• 为了获得虚拟对象宽度，我在我的阈值图像周围绘制了一个轮廓（我使用了minEnclosingCircle）。然后我计算了这个轮廓的宽度。
• 我从函数＆＃39; calibrationMatrixValues＆＃39;
中检索了我的focalLength

结果图片：Result

距离表（运行代码段）：

＆＃13;

＆＃13;

    <table border="1" style="text-align: center">
    <thead>
      <tr>
        <th>Real Distance (mm)</th>
        <th>Calculated Distance (mm)</th> 
      </tr>
    </thead>
     <tbody>
       <tr>
           <td>100</td> 
           <td>83</td> 
       </tr>
       <tr>
           <td>200</td> 
           <td>174</td> 
       </tr>
       <tr>
           <td>300</td> 
           <td>275</td> 
       </tr>
       <tr>
           <td>400</td> 
           <td>384</td> 
       </tr>
       
     <tbody>   
    </table>

＆＃13;

＆＃13;

＆＃13;

现在，我只为结果添加20毫米。如果有人能帮助我获得更准确的测量结果，我将非常感激： - ）。