处理刚性物体跟踪中的漂移时间？

Question

我正在追踪一个可以缓慢移动或长时间静止（72小时）的刚性物体。大多数方法的缺点是随时间的误差累积导致远离物体的漂移。

有没有一种标准方法可以避免这种情况？该对象可以并将以3维移动/旋转。

我现在正在使用SIFT + RANSAC类型匹配来找到角点然后匹配它们，假设某种星座匹配会消除漂移。

Answer 1

我明白你的意思了。如果摄像机静止，则如果对象静止，则目标对象在摄像机上的投影应始终处于相同的2d坐标。在第一帧中，记住投影的2d坐标。对于其余帧，随着时间的推移在（当前2d坐标 - 初始第一帧坐标）上创建一个低通滤波器，以滤除位置中的小错误。在某个阈值之后，考虑移动的对象。