Question

我正在尝试在OpenCV 2.4.9中使用新函数findEssentialMat（）但是当我尝试编译我的程序时，它说没有定义findEssentialMat。我包括calib3d，我也链接了正确的库。

如何编译OpenCV以启用该功能？

这是我的计划：

#include“opencv2 / opencv.hpp”

使用命名空间std;     使用namespace cv;

Mat getEssential(const vector<KeyPoint>& keypoints1,const vector<KeyPoint>& keypoints2,vector<DMatch>& matches){
vector<Point2f> p1, p2;
for (vector<DMatch>::const_iterator it= matches.begin();it!= matches.end(); ++it) {
    float x=keypoints1[it->queryIdx].pt.x;
    float y=keypoints1[it->queryIdx].pt.y;
    p1.push_back(Point2f(x,y));
    x=keypoints2[it->trainIdx].pt.x;
    y=keypoints2[it->trainIdx].pt.y;
    p2.push_back(Point2f(x,y));
}
Mat output;
Mat essen = findEssentialMat(p1,p2,focal,pp,CV_RANSAC,0.99,1,output);
vector<DMatch> inliers;
for(int i=0;i<output.rows;i++){
    int status=output.at<char>(i,0);
    if(status==1){
        inliers.push_back(matches[i]);
    }
}
matches=inliers;
return essen;
}

int main(){
  Ptr<FeatureDetector> fast = new FastFeatureDetector(10,true);
  Ptr<FeatureDetector> detector = new PyramidAdaptedFeatureDetector(fast,3);
  FREAK freak(true,true,22.0f,0);
  BFMatcher matcher(NORM_HAMMING,true);

  vector<DMatch> matches;
  vector<KeyPoint> kp0,kp1;
  Mat d0, d1;
  Mat im0 = imread("/home/Chini/im0.png",0);
  Mat im1 = imread("/home/Chini/im1.png",0);
  detector->detect(im0,kp0,Mat());
  detector->detect(im1,kp0,Mat());
  freak.compute(im0,kp0,d0);
  freak.compute(im1,kp1,d1);
  matcher.match(d0,d1,matches);
  Mat e = getEssential(kp0,kp1,matches);
  }

当我尝试编译它时，我收到以下消息：

example.cpp: In function ‘cv::Mat getEssential(const std::vector<cv::KeyPoint>&, const    std::vector<cv::KeyPoint>&, std::vector<cv::DMatch>&)’:
example.cpp:18:62: error: ‘findEssentialMat’ is not defined

提前致谢

Answer 1

没有办法做到这一点

findEssentialMat()

是在3.x版本中实现的功能

按照“如何贡献OpenCV指南”这里： http://code.opencv.org/projects/opencv/wiki/How_to_contribute 2.4.x opencv版本已被冻结，其主要目的是为了与传统用户向后兼容，用他们的话说：

“2.4已被功能冻结;因此，不接受新功能。”

我强烈建议您安装3.x版本。

有一些很好的教程： http://embedonix.com/articles/image-processing/installing-opencv-3-1-0-on-ubuntu/#comment-125 http://rodrigoberriel.com/2014/10/installing-opencv-3-0-0-on-ubuntu-14-04/（最后一个对我有用）

如何在opencv 2.4.9中启用findEssentialMat？

1 个答案: