Question

我正在做一个关于robocup的学校项目，其中机器人正在玩人工智能。一切正常，我仍然坚持不懈。

机器人是从顶视图绘制的简单球体。不应允许两位球员相互走路，并且应该在撞击点上获得新的更新位置。

因为碰撞处理程序只是检查它们是否发生碰撞..我希望是否有办法检测圆圈碰撞的位置。所以我可以将碰撞球体的位置更新到最后一个已知的非碰撞位置，这样它们就不会相互走动并且可能会反弹。

Answer 1

圆周上的所有点都与圆的中心相同，即半径。对于比赛场地上的每个圈子都是如此。

因此：当两个圆圈的中心之间的距离<=它们尊重半径的总和时，两个圆圈完全相撞。

Answer 2

您需要做的是找到两个圆之间的交点，可以是两个点，一个点，也可以不是。这基本上是通过将两个圆的方程一起求解来完成的。这是数学：

http://www.analyzemath.com/CircleEq/circle_intersection.html

由于这是针对学校的，我将把编码留给你：）

Answer 3

嗯，你已经标记了一个答案，但我去了一个功能齐全的代码，所以也许你可以使用它。 :)从我的评论：

因为它们只是圆形，所以只计算它之间的中点圆圈的中心点。如果圆圈具有不同的半径，请选择一个圆并计算沿着距离一个半径的线的点它的中心。

这可能是一个简单的实现。我为它创建了一些非常微弱的辅助类;我会完全鼓励扩展它们，使结构真正不变，以及所有那些好的爵士乐，但现在可以用于演示目的。

所以对于助手类：

public struct Point
{
    public double X;
    public double Y;

    public double Distance(Point otherPoint)
    {
        double deltaX = this.X - otherPoint.X;
        double deltaY = this.Y - otherPoint.Y;
        return System.Math.Sqrt(deltaX * deltaX + deltaY * deltaY);
    }

    public override string ToString()
    {
        return String.Format("({0}, {1})", X, Y);
    }
}

public struct Polar
{
    public double Radius;
    public double Angle;

    public double X { get { return Radius * System.Math.Cos(Angle); } }
    public double Y { get { return Radius * System.Math.Sin(Angle); } }

    public Point ToCartesian()
    {
        return new Point() { X = X, Y = Y };
    }
}

public class Circle
{
    public double Radius { get; set; }
    public Point Position { get; set; }
}

我们的肉类和土豆类/方法是这样的：

public class CollisionResult
{
    public Circle Circle1 { get; private set; }
    public Circle Circle2 { get; private set; }

    public Point Circle1SafeLocation { get; private set; }
    public Point Circle2SafeLocation { get; private set; }

    public Point CollisionLocation { get; private set; }

    public CollisionResult(Circle circle1, Circle circle2)
    {
        this.Circle1 = circle1;
        this.Circle2 = circle2;
    }

    public bool CalculateCollision()
    {
        double distanceFromCentres = Circle1.Position.Distance(Circle2.Position);
        if (distanceFromCentres >= Circle1.Radius + Circle2.Radius)
            return false;

        double angleBetweenCircles = System.Math.Atan2(Circle2.Position.Y - Circle1.Position.Y, Circle2.Position.X - Circle1.Position.X);

        Point midpointBetweenCircles = new Point(){X = (Circle1.Position.X + Circle2.Position.X)/2, Y = (Circle1.Position.Y + Circle2.Position.Y)/2};

        Point circle1Offset = (new Polar() { Radius = Circle1.Radius, Angle = System.Math.PI + angleBetweenCircles }).ToCartesian();
        Point circle2Offset = (new Polar() { Radius = Circle2.Radius, Angle = angleBetweenCircles }).ToCartesian();

        CollisionLocation = midpointBetweenCircles;
        Circle1SafeLocation = new Point(){X = midpointBetweenCircles.X + circle1Offset.X, Y = midpointBetweenCircles.Y + circle1Offset.Y };
        Circle2SafeLocation = new Point(){X = midpointBetweenCircles.X + circle2Offset.X, Y = midpointBetweenCircles.Y + circle2Offset.Y };

        return true;
    }
}

用法可能如下：

private void CheckCollision(Circle circle1, Circle circle2)
{
    CollisionResult result = new CollisionResult(circle1, circle2);
    if (result.CalculateCollision())
    {
        Console.WriteLine(String.Format("Collision detected at {0}! Safe location for circle 1: {1}, circle 2: {2}", result.CollisionLocation, result.Circle1SafeLocation, result.Circle2SafeLocation));
    }
    else
    {
        Console.WriteLine("Did not collide.");
    }
}

var circle1 = new Circle() {Radius = 5, Position = new Point(){X = 0, Y = 0} };
var circle2 = new Circle() {Radius = 5, Position = new Point(){X = 10, Y = 0} };
var circle3 = new Circle() {Radius = 3, Position = new Point(){X = 0, Y = 1} };
var circle4 = new Circle() {Radius = 5, Position = new Point(){X = 3, Y = 7} };

CheckCollision(circle1, circle2);
CheckCollision(circle3, circle4);

输出：

Did not collide.
Collision detected at (1.5, 4)! Safe location for circle 1: (0.158359213500125, 1.31671842700025), circle 2: (3.73606797749979, 8.47213595499958)

我不知道在你的情况下是否有必要处理计算两个圆的真实交叉点的复杂性（它们将在两个点相交的位置）等等。沿着这些方向的东西可能就足够了。我绝对鼓励健康的单元测试，并使正确类超出我的范围。：）

编辑：在这种情况下非常重要，这取决于你想为你的应用程序做什么，当圆圈重叠时，它只是计算它们之间的中点然后移动每个从那个中点开始离开各自的半径。因此，根据圆圈的速度和大小，或它们的移动方式，可能会产生奇怪的结果。例如，如果你有一个10个半径的大圆圈静止不动，那么你扔出一个距离大圆圈中心只有0.5个距离的1个半径圆圈，那个大圆圈将会移动大约9.75个单位！如果你没有进入大的重叠条件，那么也许这不是一个问题。我认为至少这会给你一些关于碰撞的信息，然后你希望你的圈子如何做出反应因为结果将取决于你。

影响点：圆形碰撞

3 个答案: