围绕Y轴旋转

Question

在Matlab中进行一些旋转，一个围绕y轴旋转，但在线我发现了两个不同的答案：here和here。哪个是正确的，如果两者如何到达另一个？

Answer 1

您链接的两个答案是相同的，直到不同的表示法。一个链路中的角度q对应于另一个链路中的角度-a，并且因为

sin(-q) = -sin(q)

对于任何q，我们都有

sin(a) = -sin(q)

引入了符号的差异。 siggraph链接还有一个4维矩阵，允许翻译，但如果你想要一个纯粹的旋转，可以忽略它的最后一行和一列。