我一直在开发一个多kinect人脸跟踪系统，我想知道如何更改人脸跟踪结果的参考框架？
我尝试使用XYZ约定从面旋转角度（由Kinect SDK提取）计算旋转矩阵，使用面部位置矢量制作平移向量，并组合此变换 具有从该kinect到全局帧的变换矩阵的矩阵。这是公式：
T = T_local_to_global*T_face
最后使用类似
的方法将组合T转换回旋转角度然而，结果却有些不对劲。相对于Z轴的旋转角度有时会翻转。我在某处犯了错误？感谢您的帮助，提前谢谢！
更新
我发现旋转矩阵的不同约定会产生不同的结果。 Kinect SDK给出的旋转角度的惯例是什么？ 或者角度实际上不是欧拉角？
太困惑了。
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您可以将rotationXYZ的测试值传递到IFTModel::Get3DShape()，从而对Face Tracking API使用的约定进行反向工程。我相信它的角度顺序是首先绕Z旋转，然后是Y，然后旋转X.换句话说，R = R_x R_y R_z作为矩阵。
请注意，相比之下，您链接到的PDF使用约定R = R_z R_y R_x，这意味着首先围绕X旋转，然后是Y，然后是Z.