Question

在给定物体的线性和角速度的情况下，如何查询物理点中物体点的线速度（相对于世界空间）？

我正在考虑为此目的在对象上创建一个不可见的顶点，但我认为API甚至不提供这种能力。我是否需要根据物体的平移和旋转速度来计算自己？（如果是这样，那么THREE.js或PhysiJS是否提供了这样做的直接方式？）

从第一原则出发：

鉴于object.position（1）
给定世界空间中的点位置object.localToWorld(point)（2）
鉴于object.getLinearVelocity()（3）
鉴于object.getAngularVelocity()（4）

所以我需要：

从（2）中减去（1）以得到世界空间中的点偏移量（5）
使用（4）和（5）获得相对于物体（6）的点线速度
添加（6）和（3）以获得点的总线速度

对于第一步和第三步，我可以使用Three.js的Vector3的.sub(Vector3)和.add(Vector3)方法，但是中间操作让我望而却步，尽管我猜是一种乘法。鉴于（4）可以是欧拉角还是四元数，我应该使用什么样的操作？

我对矩阵的了解非常有限（并且生锈！）和四元数不存在。

Three.js的API文档是here

由于

Answer 1

最后！解决了。以下是避免使用PhysiJS的更通用的版本。只需将三个向量与PhysiJS的向量相加。

scene.add(point2);
scene.add(pointAxis);
pointAxis.add(point);

angularVelocity = new THREE.Vector3( 0, 0, 0.01);

function animate(){

    // rotate point around pointAxis
    pointAxis.rotation = pointAxis.rotation.add(angularVelocity);

    // calculate position of point in world space
    var pointPosWorld = pointAxis.localToWorld(point.position.clone());

    // calculate position of point in world with respect to fulcrum
    var pointOffsetPos = new THREE.Vector3();
    pointOffsetPos = pointPosWorld.sub(pointAxis.position.clone());

    // Calculate tangential velocity
    tangentialVelocity = rotate.clone().cross(pointOffsetPos);

}

由于在物理堆栈交换站点中回答here，我到达了上面。

PhysiJS：如何在旋转物体上的给定点获得线速度

1 个答案: